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什么是編碼器？

編碼器為傳感器類別的一種，只要用來檢測(cè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的速度、位置、角度、距離等。除了應(yīng)用在機(jī)械外，許多電機(jī)控制，比如伺服電機(jī)均需配備編碼器以作為換相、速度及位置的檢測(cè)。

以上是“之山”伺服電機(jī)，標(biāo)注處為編碼器

編碼器分類：

按外形分：軸型編碼器、通孔型編碼器、盲孔型編碼器

按工作原理分：光電式和磁電式

磁電式相比于光電式：

具有防塵、防油、抗震動(dòng)的特性；調(diào)試方便、安裝簡(jiǎn)單；相同精度可以做到體積更小；適用于更加惡劣的環(huán)境。

按輸出信號(hào)分為：模擬量信號(hào)、數(shù)字信號(hào)

模擬量信號(hào)又分為：旋轉(zhuǎn)變壓器和正余弦編碼器；

旋轉(zhuǎn)變壓器精度較低，抗干擾能力強(qiáng)，應(yīng)用于干擾較多的場(chǎng)景；正余弦編碼器精度相對(duì)較高。抗干擾能力一般，應(yīng)用轉(zhuǎn)速很快的場(chǎng)景較多。

數(shù)字信號(hào)分為：增量式和絕對(duì)值式；增量式ABZ編碼器、絕對(duì)值式分為單圈和多圈。

增量式編碼器：增量式掉電或電源出現(xiàn)故障時(shí)位置信息會(huì)丟失；在每一個(gè)通道信號(hào)上加一個(gè)反向輸出，反向信號(hào)的存在主要是為了消除干擾以及補(bǔ)償損耗以便長(zhǎng)距離輸出。配圖（ABZ）

絕對(duì)值式的位置信息一直可用，即使在掉電情況下。

單圈絕對(duì)值：在0-360°的每一個(gè)角度位置傳輸一個(gè)唯一的信號(hào)，應(yīng)用于角度測(cè)量以及往復(fù)運(yùn)動(dòng)的測(cè)量。

多圈絕對(duì)值：相對(duì)于單圈絕對(duì)值增加記圈數(shù)功能，每一圈的每一個(gè)位置都是唯一的。

編碼器通訊方式：分兩種串行或者并行

串行適用于增量式和絕對(duì)值式，絕對(duì)值式需要線束上帶電池。并行適用于全線式和省線式。

編碼器與系統(tǒng)交互

1.與驅(qū)動(dòng)器交互

第一步：驅(qū)動(dòng)器發(fā)送讀取編碼器數(shù)據(jù)命令；

第二步：編碼器接收命令，發(fā)送位置數(shù)據(jù)給驅(qū)動(dòng)器；

2.與系統(tǒng)交互

常見的故障分析

編碼器本身故障

連接線纜故障編

碼器+5V電源下降

絕對(duì)值式的電池電壓不足

編碼器屏蔽線未接或脫落

光柵污染（光電式）