之山G2系列伺服
PDF下載地址：控制方式-G2系列位置、模擬量模式說明
一、調(diào)試準(zhǔn)備事項
1、空載試運(yùn)行
JOG 的運(yùn)行速度P3-19設(shè)置為所需要的數(shù)值。然后操作dn-01進(jìn)行JOG 運(yùn)行。
注意：使能狀態(tài)下 dn 界面是沒有的，所以初始化和自測試時要保證使能斷掉，如果用
外部使能，把控制端子拔掉；如果用內(nèi)部使能，把P0-06改為H0000。
2、參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置
（1）電機(jī)參數(shù)初始化
將P0-01設(shè)定為相應(yīng)的電機(jī)型號（詳見附錄C電機(jī)適配表），參數(shù)保存后需要重新上電才有效。
（2）恢復(fù)出廠設(shè)置
二、伺服輸入輸出口
G2系列輸入輸出連接端子 CN2 是 DB44 芯端子，功能描述如下表所示：
定義
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端子號
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信號名稱
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I/O 方式
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功能說明
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COM+
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18
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控制信號輸入輸出電源正極
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輸入端子的電源正極；用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器；
DC12～24V，電流≥100mA；
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P24V+
P24V-
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44
43
|
驅(qū)動器內(nèi)部提供的24V電源
|
|
驅(qū)動器內(nèi)部提供給外部使用24V 電源。DC24V±2V，電流
≤100mA
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D11
D12
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10
14
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輸入IO 口指令控制序列
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Type1
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輸入IO 指令控制序列。輸入IO 功能涉及參數(shù) P0-06，P1-06，P1-08，P1-09，P1-10
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DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DI8
|
12
13
16
17
15
11
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|
|
出廠默認(rèn)：
DI1：
① 伺服使能SON；
注：SON 信號由參數(shù) P0-06 控制；默認(rèn)低電平 SON_ON，高
電平SON_OFF；
DI2：
① 保留
DI3：
① 保留
DI4：
① 保留
DI5：
①模擬量單端控制的方向IO；DI6：
①模式切換
DI7：
① SC1（速度選擇1）
DI8：
① SC2（速度選擇2）
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|
DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
|
8
25
26
27
28
29
30
31
|
輸出IO 口指令控制
序列
|
Type2
|
輸出 IO 指令控制序列。參數(shù)
P1-07涉及輸出取反；
出廠默認(rèn)：
DO1：
① 伺 服 準(zhǔn) 備 好 信 號 輸 出
SRDY；
DO2：
① 伺服報警信號輸出ALM；DO3：
① 在位置模式下默認(rèn)為定位
完成輸出COIN；
② 在速度控制模式下默認(rèn)為速度到達(dá)；
DO4：
① 機(jī)械制動釋放BRK；
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IN-PS
IN-DS
PULS+
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41
42
32
|
脈沖串輸入序列
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Type3
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① IN-PS/IN-DS 為單端脈沖輸入的正端，可接12-24V電源。
PULS-/SIGN-作為單端脈沖輸
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|
PULS-
SIGN+
SIGN-
|
33
34
35
|
|
|
入的負(fù)端使用
② PULS+/SIGN+為差分脈沖 輸入的正端。PULS-/SIGN-
作為差分脈沖輸入的負(fù)端。
③ 當(dāng)使用 5V 的單端脈沖輸入時，PULS+/SIGN+可以作為
5V 單端脈沖輸入的正端使
用。PULS-/SIGN-作為 5V 單端脈沖的負(fù)端使用。
|
|
SAIN
AGND
AGND
AGND
AS+
AS-
|
21
24
22
23
20
19
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模擬量控制序列
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Type4
|
① SAIN/AGND 作為模擬量控
制單端方式輸入，出廠默認(rèn)
的電壓范圍為0-10V。
② AS+/AS-/AGND作為模擬量 控制差分方式輸入。出廠默認(rèn)的
電壓范圍為-10V---10V。
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C485+
C485-
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37
38
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485通信序列
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C485+為485通信的高端輸出
C485-為485通信的低端輸出
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CANH
CANL
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39
40
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CAN通信序列
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CANH為CAN通信的高端輸出
CANL為CAN通信的低端輸出
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A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
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1
2
3
4
5
6
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編碼器反饋系列
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Type5
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① A+/A-/B+/B-/Z+/Z-為編碼
器反饋分頻輸出，提供給上位機(jī)。可以通過參數(shù)P1-07，
P2-13進(jìn)行設(shè)置；
|
|
CZ
DGND
|
7
9
|
|
Type6
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CZ/DGND作為集電極開路的Z
信號輸出提供給上位機(jī)使用.
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示意圖：
1、輸入口DI1的接線
圖中，Y1為上位機(jī)的輸出口，其他輸入口接法與DI1相同。2、輸出口DO1接線
圖中，X1為上位機(jī)的輸入口，其他輸出口接法與DO1相同。
三、位置模式下的接線與操作
1、接線
2、參數(shù)設(shè)置與操作
（1）設(shè)置驅(qū)動器工作在位置模式：P0-04=0
（2）設(shè)置脈沖輸入方式，P2-14參數(shù)值功能如下，默認(rèn)H0000：脈沖+方向
H0000->脈沖+方向
H0001->脈沖+方向雙沿計數(shù)
H0002->AB 正交編碼
H0003->CW/CCW方式
（3）確定驅(qū)動器在使能狀態(tài)
有外部使能，DI1開關(guān)
內(nèi)部使能，P0-06=H0011
（4）可在Fn-14監(jiān)視界面監(jiān)視接收脈沖個數(shù)
四、模擬量模式下的接線與操作
1、單端模擬量
（1）接線
（2）參數(shù)設(shè)置與操作
① 驅(qū)動器工作在速度模式：P0-04=1;
② 速度指令來源為單端模擬量：P3-18=1;
③ 模擬量零漂設(shè)定：
按3次UP鍵觀察
3次的值波動不大時，按SET鍵確定。
④ 單端模擬量的增益：P5-02=100
此參數(shù)與轉(zhuǎn)速成正比，根據(jù)轉(zhuǎn)速的不同需求加大或減小此參數(shù)值。
⑤ 死區(qū)設(shè)置： P5-03=10
此參數(shù)抑制給定零速時電機(jī)仍在微運(yùn)行。不易設(shè)太大。30以內(nèi)最適。
⑥ 斷電重啟：模擬量相關(guān)的所有參數(shù)設(shè)置完成后必須斷電重啟，或dn-06復(fù)位一次。
（3）確定驅(qū)動器在使能狀態(tài)
有外部使能，DI1開關(guān)
內(nèi)部使能，P0-06=H0011
2、差分模擬量
（1）接線
圖9 差分模擬量接法
（2）參數(shù)設(shè)置與操作
① 驅(qū)動器工作在速度模式：P0-04=1;
② 速度指令來源為差分模擬量：P3-18=3;
③ 差分模擬量零漂設(shè)定：
按3次UP鍵觀察
3次的值波動不大時，按SET鍵確定。
④ 差分模擬量的增益：P5-11=100
此參數(shù)與轉(zhuǎn)速成正比，根據(jù)轉(zhuǎn)速的不同需求加大或減小此參數(shù)值。
⑤ 死區(qū)設(shè)置： P5-12=10
此參數(shù)抑制給定零速時電機(jī)仍在微運(yùn)行。不易設(shè)太大。30以內(nèi)最適。
⑥
斷電重啟：模擬量相關(guān)的所有參數(shù)設(shè)置完成后必須斷電重啟，或dn-06復(fù)位一次。
（3）確定驅(qū)動器在使能狀態(tài)
有外部使能，DI1開關(guān)
內(nèi)部使能，P0-06=H0011
五、力矩模式下的接線與操作
1、驅(qū)動器工作在力矩模式：P0-04=2
2、根據(jù)轉(zhuǎn)矩的來源參數(shù) P4-15選擇合適的轉(zhuǎn)矩來源
（1）單端模擬量：P4-15=1
接線與操作與速度模式的模擬量相同。
（2）差分模擬量：P4-15=3
接線與操作與速度模式的模擬量相同。
（3）內(nèi)部寄存器P3-19設(shè)定值：P4-15=2
力矩的大小與P3-19設(shè)定值相關(guān)。
3、力矩模式控制需要設(shè)置幾個限制參數(shù)
（1）最大力矩限制參數(shù) P4-00，P4-01
這兩個參數(shù)最高設(shè)置3000，表示3倍額定轉(zhuǎn)矩。
（2）力矩模式下速度限制 P5-00
力矩模式下，電機(jī)運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速限制，單位r/min。
4、參數(shù)設(shè)置完成后斷電重啟
5、確定驅(qū)動器在使能狀態(tài)
外部使能，DI1開關(guān)
內(nèi)部使能，P0-06=H0011
六、該模式常用監(jiān)視和輔助功能及含義
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監(jiān)視號
|
顯示內(nèi)容
|
單位
|
|
Fn-O0
|
電機(jī)轉(zhuǎn)速
|
1r/min
|
|
Fn-O1
|
剩余脈沖數(shù)
|
1指令脈沖
|
|
Fn-O2
|
電機(jī)電流
|
0.01A
|
|
Fn-O3
|
內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令
|
1%
|
|
Fn-O6
|
母線電壓
|
1V
|
|
Fn-O8
|
電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)際位置
|
—
|
|
Fn-10
|
剩余脈沖低4位
|
1指令脈沖
|
|
Fn-11
|
剩余脈沖高4位
|
10000指令脈沖
|
|
Fn-14
|
位置指令脈沖數(shù)
|
1指令脈沖
|
|
Fn-16
|
實(shí)際位置脈沖數(shù)
|
1指令脈沖
|
|
Fn-17
|
編碼器圈數(shù)顯示
|
1圈
|
|
輔助功能號
|
功能
|
|
P0-00
|
顯示伺服的軟件版本
|
|
Dn-01
|
微動（JOG）模式運(yùn)行
|
|
Dn-02
|
初始化
|
|
En-00、01、02...
|
顯示歷史報警數(shù)據(jù)
|
七、該模式常規(guī)報警及排除方法（詳細(xì)見 G2報警分析文檔）
|
報警碼
|
報警名稱
|
處理方法
|
|
1
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參數(shù)校驗(yàn)錯誤
|
重新初始化參數(shù)
|
|
2
|
電流零點(diǎn)檢測錯誤
|
聯(lián)系廠家
|
|
3
|
AD采樣超時
|
聯(lián)系廠家
|
|
4
|
過壓
|
檢查電網(wǎng)電壓是否不穩(wěn)定，過高
電機(jī)是否過載
更換大功率剎車電阻
|
|
5
|
欠壓
|
檢查供電電壓是否過低
|
|
6
|
位置環(huán)跟蹤誤差過大
|
增大位置環(huán)增益參數(shù)
減小輸入脈沖頻率
|
|
7
|
剎車電阻過載
|
增大剎車電阻功率
|
|
8
|
參數(shù)設(shè)置錯誤
|
額定電流超范圍，初始化電機(jī)代碼或初始化密碼錯誤
|
|
9
|
硬件過流
|
檢查編碼器線是否正確連接
檢查電機(jī)UVW動力線是否正確連接
檢查電機(jī)與驅(qū)動器是否匹配
檢查驅(qū)動器功率模塊是否損壞
|
|
11
|
編碼器 UVW未連
|
重新正確連接編碼器接線
|
|
12
|
過載
|
減輕電機(jī)負(fù)載
|
|
15
|
堵轉(zhuǎn)
|
檢查編碼器線是否有松動，電機(jī)動力線是否有松動
|
|
17-22
|
CAN錯誤
|
聯(lián)系廠家
|
|
24
|
電機(jī)型號設(shè)置錯誤
|
參考電機(jī)適配表，正確設(shè)置電機(jī)型號
|
|
26
|
Z脈沖錯
|
檢查編碼器線是否有松動，電機(jī)動力線是否有松動
|
|
27
|
速度檢測參數(shù)設(shè)置錯
|
重新設(shè)置速度檢測參數(shù)
|
|
31
|
母線電壓異常
|
聯(lián)系廠家
|
|
32
|
電機(jī)代碼未正確選擇
|
重新設(shè)置
|
|
34
|
分頻參數(shù)設(shè)置錯
|
重新設(shè)置分頻參數(shù)
|
|
36
|
脈沖模式設(shè)置錯
|
重新設(shè)置脈沖模式
|
|
37
|
編碼器錯(A+A- B+B-
Z+Z- U+U- V+V- W+W-
異常)
|
檢查編碼器線是否有松動，電機(jī)動力線是否有松動
|
|
50
|
輸入脈沖異常
|
檢查控制線是否松動
|
|
51
|
反饋脈沖異常
|
檢查編碼器線是否有松動
|
|
52
|
濾波參數(shù)設(shè)置錯
|
重新設(shè)置濾波參數(shù)
|
|
54
|
Z脈沖丟失
|
查編碼器線是否有松動，電機(jī)動力線是否有松動，斷
電并重新上電
|
|
55
|
CAN緩存溢出
|
聯(lián)系廠家
|
|
56
|
參數(shù)錯
|
檢差位置環(huán)與速度環(huán)的參數(shù)
|
|
57-58
|
SPI通信錯誤
|
聯(lián)系廠家
|
|
59
|
找零 UVW錯
|
檢查編碼器
|
|
60
|
找零方向錯
|
檢查繞組線與編碼器
|
|
61
|
找零Z信號丟失
|
檢查編碼器
|
|
63
|
過溫
|
檢查風(fēng)扇是否開啟
|
浙公網(wǎng)安備 33011002011190號 浙ICP備13029913號 
