PDF下載地址：K/K1/K1AD系列位置控制模式說明
一、調(diào)試準(zhǔn)備事項(xiàng)
1、空載試運(yùn)行
下面所示為顯示A軸JOG運(yùn)行的操作步驟：
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操作步驟
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操作說明
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操作鍵
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操作后的顯示
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1
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請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002；若為雙軸伺服，則在FA002請(qǐng)按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb002
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|
|
|
2
|
請(qǐng)按下設(shè)置鍵，進(jìn)入JOG操作
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3
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請(qǐng)按下M功能鍵，進(jìn)入伺服ON狀態(tài)（電機(jī)處于通電狀態(tài)）
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4
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請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
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5
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵，返回FA002顯示
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2、參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置
下面所示為顯示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化的操作步驟
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操作步驟
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操作說明
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操作鍵
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操作后的顯示
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1
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請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011；若為雙軸伺服，則在FA011請(qǐng)按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb011
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2
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵，進(jìn)入?yún)?shù)初始化操作
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3
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵（持續(xù)1秒以上）直至閃爍顯示“donE”，表示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化已經(jīng)成功完成
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4
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵，返回FA011顯示
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二、接線：控制線及與與接線相對(duì)應(yīng)的伺服控制參數(shù)
常規(guī)位置控制方式一般會(huì)用到脈沖、方向、報(bào)警輸出、報(bào)警清除、抱閘輸出等，控制線接線定義如下：
1、K系列：
50芯控制端子，常規(guī)接線圖如下所示：
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50芯控制端子焊接引腳
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定義
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含義
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|
13
|
公共COM+
|
接24V
|
|
14
|
In1
|
使能
|
|
7
|
ALM+
|
報(bào)警+
|
|
8
|
ALM-
|
報(bào)警-
|
|
1
|
脈沖+
|
根據(jù)不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
2
|
脈沖-
|
|
|
3
|
方向+
|
根據(jù)不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
4
|
方向-
|
|
|
36
|
抱閘+
|
BK+
|
|
37
|
抱閘-
|
BK-
|
參數(shù)設(shè)置如下：
|
參數(shù)
|
數(shù)值
|
含義
|
|
PA100
|
400
|
速度環(huán)增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度環(huán)積分時(shí)間
|
|
PA102
|
400
|
位置環(huán)增益
|
|
PA005
|
98
|
電機(jī)型號(hào)130-15015
|
|
PA006
|
20
|
電機(jī)廠家代碼
|
|
PA202
|
1
|
電子齒輪比分子
|
|
PA203
|
1
|
電子齒輪比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA514
|
60
|
BK定義分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加減速度時(shí)間ms
|
2、K1單軸:
25芯控制端子，常規(guī)接線圖如下所示：
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伺服25芯高密端子
|
系統(tǒng)端
|
定義
|
|
1
|
脈沖+
|
根據(jù)不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
14
|
脈沖-
|
|
|
2
|
方向+
|
根據(jù)不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
15
|
方向-
|
|
|
16
|
報(bào)警+
|
ALM+
|
|
3
|
報(bào)警-
|
ALM-
|
|
6
|
公共COM+
|
接24V
|
|
19
|
In1
|
使能
|
|
18
|
抱閘+
|
BK+
|
|
5
|
抱閘-
|
BK-
|
|
7
|
In2
|
報(bào)警復(fù)位
|
參數(shù)設(shè)置如下：
|
參數(shù)
|
數(shù)值
|
含義
|
|
PA100
|
400
|
速度環(huán)增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度環(huán)積分時(shí)間
|
|
PA102
|
400
|
位置環(huán)增益
|
|
PA005
|
98
|
電機(jī)型號(hào)130-15015
|
|
PA006
|
20
|
電機(jī)廠家代碼
|
|
PA202
|
1
|
電子齒輪比分子
|
|
PA203
|
1
|
電子齒輪比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA510
|
0002
|
報(bào)警復(fù)位
|
|
PA600
|
2151
|
485協(xié)議，視具體情況設(shè)置
|
|
PA601
|
1
|
站號(hào)
|
|
PA514
|
30
|
BK定義分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加減速度時(shí)間ms
|
3、K1AD雙軸系列
44芯控制端子，常規(guī)接線圖如下所示：
|
伺服44芯高密端子
|
系統(tǒng)端
|
定義
|
|
3
|
A軸脈沖+
|
根據(jù)不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
18
|
A軸脈沖-
|
|
|
4
|
A軸方向+
|
根據(jù)不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
19
|
A軸方向-
|
|
|
32
|
A軸ALM+
|
A軸ALM+
|
|
33
|
A軸ALM-
|
A軸ALM-
|
|
24
|
公共COM+
|
接24V
|
|
23
|
A軸In1
|
A軸使能
|
|
34
|
A軸抱閘+
|
A軸BK+
|
|
35
|
A軸抱閘-
|
A軸BK-
|
|
5
|
B軸脈沖+
|
根據(jù)不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
20
|
B軸脈沖-
|
|
|
6
|
B軸方向+
|
根據(jù)不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
21
|
B軸方向-
|
|
|
36
|
B軸ALM+
|
A軸ALM+
|
|
37
|
B軸ALM-
|
A軸ALM-
|
|
8
|
B軸In2
|
A軸使能
|
|
22
|
B軸抱閘+
|
A軸BK+
|
|
7
|
B軸抱閘-
|
A軸BK-
|
參數(shù)設(shè)置如下：
|
參數(shù)
|
數(shù)值
|
含義
|
|
PA100
|
400
|
速度環(huán)增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度環(huán)積分時(shí)間
|
|
PA102
|
400
|
位置環(huán)增益
|
|
PA005
|
98
|
電機(jī)型號(hào)130-15015
|
|
PA006
|
20
|
電機(jī)廠家代碼
|
|
PA202
|
1
|
電子齒輪比分子
|
|
PA203
|
1
|
電子齒輪比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA513
|
1
|
報(bào)警輸出
|
|
PA514
|
20
|
BK定義分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加減速度時(shí)間ms
|
|
PB100
|
400
|
速度環(huán)增益
|
|
PB101
|
2000
|
速度環(huán)積分時(shí)間
|
|
PB102
|
400
|
位置環(huán)增益
|
|
PB005
|
98
|
電機(jī)型號(hào)130-15015
|
|
PB006
|
20
|
電機(jī)廠家代碼
|
|
PB202
|
1
|
電子齒輪比分子
|
|
PB203
|
1
|
電子齒輪比分母
|
|
PB509
|
9902
|
外部使能
|
|
PB513
|
3
|
報(bào)警輸出
|
|
PB514
|
40
|
BK定義分配
|
|
PB205
|
0
|
位置加減速度時(shí)間ms
|
三、模式常用監(jiān)視和輔助功能及含義
|
監(jiān)視號(hào)
|
顯示內(nèi)容
|
單位
|
|
Un000
|
電機(jī)轉(zhuǎn)速
|
1r/min
|
|
Un002
|
輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）
|
1KHz
|
|
Un003
|
母線電壓
|
1V
|
|
Un006
|
內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對(duì)額定轉(zhuǎn)矩或電機(jī)給定電流）
|
1%或0.1A
|
|
Un007
|
輸入口信號(hào)監(jiān)視
|
—
|
|
Un008
|
輸出口信號(hào)監(jiān)視
|
—
|
|
Un010
|
輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器（32位10進(jìn)制顯示，僅在位置控制模式有效）
|
1指令脈沖
|
|
Un011
|
反饋脈沖計(jì)數(shù)器（編碼器脈沖4倍頻數(shù)據(jù)，32位10進(jìn)制顯示）
|
1指令脈沖
|
|
Un012
|
位置偏移量計(jì)數(shù)器（僅在位置控制模式有效）
|
1指令脈沖
|
|
Un015
|
編碼器實(shí)際角度（32位10進(jìn)制顯示）
|
1指令脈沖
|
|
Un016
|
編碼器圈數(shù)顯示（僅在絕對(duì)值編碼器時(shí)有效）
|
1圈
|
|
輔助功能號(hào)
|
功能
|
|
F□000
|
顯示伺服的軟件版本
|
|
F□002
|
微動(dòng)（JOG）模式運(yùn)行
|
|
F□003
|
識(shí)別負(fù)載慣量百分比（相對(duì)電機(jī)本體慣量）
|
|
F□005
|
查看電機(jī)相關(guān)參數(shù)
|
|
F□008
|
自動(dòng)調(diào)整模擬量（速度、轉(zhuǎn)矩）指令偏移量
|
|
F□009
|
清除編碼器多圈信息數(shù)據(jù)（僅在使用總線式編碼器有效）
|
|
F□010
|
清除編碼器錯(cuò)誤（僅在使用總線式編碼器有效）
|
|
F□012
|
顯示歷史報(bào)警數(shù)據(jù)
|
四、常規(guī)報(bào)警及排除方法（詳細(xì)見K/K1/K1AD報(bào)警分析文檔）
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現(xiàn)象
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故障名稱
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可能原因
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報(bào)警1
|
編碼器PA，PB，PC斷線
|
u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機(jī)故障
u 伺服編碼器接線端口問題
|
|
報(bào)警2
|
編碼器PU，PV，PW斷線
|
u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機(jī)故障
u 伺服編碼器接線端口問題
|
|
報(bào)警3
|
過載
|
u 超過額定扭矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)
u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 機(jī)械卡住
u 電機(jī)故障
u 伺服故障
|
|
報(bào)警9
|
堵轉(zhuǎn)報(bào)警
|
u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 機(jī)械卡住
u 正確設(shè)置Pn148號(hào)過載參數(shù)
|
|
報(bào)警10
|
過流
|
u 負(fù)載過大
u 動(dòng)力線短路
u 伺服器故障
u 電機(jī)故障
|
|
報(bào)警16
|
位置偏移過大
|
u 電子齒輪比設(shè)置錯(cuò)
u 電機(jī)零位不對(duì)
u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 脈沖指令過高
|
|
報(bào)警40
|
總線式編碼器通訊異常
|
u 編碼器線斷線或未連接
u 電機(jī)故障
u 伺服故障
|
|
報(bào)警48
|
總線式編碼器數(shù)據(jù)未初始化
|
u 重新寫編碼器零位
|
|
報(bào)警43
|
總線式編碼器計(jì)數(shù)出錯(cuò)
|
u 先換編碼器線，不行再換電機(jī)
|
|
報(bào)警70
|
驅(qū)動(dòng)器過熱報(bào)警
|
u 伺服硬件故障
u 升級(jí)程序
|
|
報(bào)警90
|
軟件與硬件不匹配
|
u 參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤或軟件與硬件不匹配
|
|
報(bào)警91
|
LBGA 版本與編碼器類型不匹配
|
u Pn006編碼器參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤
|
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