PDF下載地址：控制方式-K/K1單軸系列速度（模擬量指令）控制模式說(shuō)明
一、調(diào)試準(zhǔn)備事項(xiàng)
1、空載試運(yùn)行
下面所示為顯示A軸JOG運(yùn)行的操作步驟：
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操作步驟
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操作說(shuō)明
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操作鍵
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操作后的顯示
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1
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請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002；若為雙軸伺服，則在FA002請(qǐng)按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb002
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2
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵，進(jìn)入JOG操作
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3
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請(qǐng)按下M功能鍵，進(jìn)入伺服ON狀態(tài)（電機(jī)處于通電狀態(tài)）
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4
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請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
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5
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵，返回FA002顯示
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2、參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置
下面所示為顯示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化的操作步驟
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操作步驟
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操作說(shuō)明
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操作鍵
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操作后的顯示
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1
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請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011；若為雙軸伺服，則在FA011請(qǐng)按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb011
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2
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵，進(jìn)入?yún)?shù)初始化操作
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3
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵（持續(xù)1秒以上）直至閃爍顯示“donE”，表示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化已經(jīng)成功完成
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4
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請(qǐng)按下設(shè)置鍵，返回FA011顯示
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下面所示為顯示A軸JOG運(yùn)行的操作步驟：
二、接線：控制線及與與接線相對(duì)應(yīng)的伺服控制參數(shù)
常規(guī)速度控制方式一般會(huì)用到使能、切換、報(bào)警輸出等，控制線接線定義如下：
1、K系列
50芯控制端子，常規(guī)接線圖如下所示：
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50芯高密端子
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定義
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含義
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13
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公共COM+
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接24V
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14
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In1
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使能
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15
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In2
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P-CON
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5
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AV-REF
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速度指令輸入
電壓輸入范圍±10V
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6
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GND
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信號(hào)地
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|
7
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ALM+
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報(bào)警+
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8
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ALM-
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報(bào)警-
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參數(shù)設(shè)置如下：
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參數(shù)
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數(shù)值
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含義
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PA000
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0000
00A0
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速度模式（模擬量指令）
速度模式（零鉗位）
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PA005
|
98
|
電機(jī)型號(hào)130-15015，需要根據(jù)電機(jī)設(shè)置
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PA006
|
20
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電機(jī)廠家代碼，需要根據(jù)電機(jī)設(shè)置
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PA509
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9921
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使能信號(hào)分配In1，P-CON信號(hào)分配In2；
（A0控制模式下P-CON=ON時(shí)，切換到零鉗位模式）
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PA300
|
150
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速度指令輸入增益
（r/min）V
|
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PA305
|
1
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加速時(shí)間
|
|
PA306
|
1
|
減速時(shí)間
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PA501
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100
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零鉗位電平（00控制模式下不需設(shè)置）
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2、K1單軸:
25芯控制端子，常規(guī)接線圖如下所示：
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25芯高密端子
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定義
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含義
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6
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公共COM+
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接24V
|
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19
|
In1
|
使能
|
|
7
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In2
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P-CON
|
|
9
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AV-REF
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速度指令輸入，電壓輸入范圍±10V
|
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21
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GND
|
信號(hào)地
|
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16
|
ALM+
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報(bào)警+
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|
3
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ALM-
|
報(bào)警-
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參數(shù)設(shè)置如下：
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參數(shù)
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數(shù)值
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含義
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PA000
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00A0
|
速度模式（模擬量指令）,速度模式（零鉗位）
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PA005
|
98
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電機(jī)型號(hào)130-15015，需要根據(jù)電機(jī)設(shè)置
|
|
PA006
|
20
|
電機(jī)廠家代碼，需要根據(jù)電機(jī)設(shè)置
|
|
PA509
|
9921
|
使能信號(hào)分配In1；P-CON信號(hào)分配In2。
（A0控制模式下P-CON=ON時(shí)，切換到零鉗位模式）
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PA300
|
150
|
速度指令輸入增益，（r/min）V
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|
PA305
|
1
|
加速時(shí)間
|
|
PA306
|
1
|
減速時(shí)間
|
|
PA501
|
10
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零鉗位轉(zhuǎn)速，速度低于該值電機(jī)不運(yùn)行
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三、該模式常用監(jiān)視和輔助功能及含義
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監(jiān)視號(hào)
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顯示內(nèi)容
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單位
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Un000
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電機(jī)轉(zhuǎn)速
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1r/min
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Un003
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母線電壓
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1V
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Un006
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內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對(duì)額定轉(zhuǎn)矩或電機(jī)給定電流）
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1%或0.1A
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Un007
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輸入口信號(hào)監(jiān)視
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—
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Un008
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輸出口信號(hào)監(jiān)視
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—
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Un011
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反饋脈沖計(jì)數(shù)器（編碼器脈沖4倍頻數(shù)據(jù)，32位10進(jìn)制顯示）
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1指令脈沖
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Un015
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編碼器實(shí)際角度（32位10進(jìn)制顯示）
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1指令脈沖
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Un016
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編碼器圈數(shù)顯示（僅在絕對(duì)值編碼器時(shí)有效）
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1圈
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輔助功能號(hào)
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功能
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F□000
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顯示伺服的軟件版本
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F□002
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微動(dòng)（JOG）模式運(yùn)行
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F□003
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識(shí)別負(fù)載慣量百分比（相對(duì)電機(jī)本體慣量）
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F□005
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查看電機(jī)相關(guān)參數(shù)
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F□008
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自動(dòng)調(diào)整模擬量（速度、轉(zhuǎn)矩）指令偏移量
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F□009
|
清除編碼器多圈信息數(shù)據(jù)（僅在使用總線式編碼器有效）
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F□010
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清除編碼器錯(cuò)誤（僅在使用總線式編碼器有效）
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F□012
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顯示歷史報(bào)警數(shù)據(jù)
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四、常規(guī)報(bào)警及排除方法（詳細(xì)見(jiàn)K/K1/K1AD報(bào)警分析文檔）
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現(xiàn)象
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故障名稱
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可能原因
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報(bào)警1
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編碼器PA，PB，PC斷線
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u 編碼器未接或電纜焊接問(wèn)題
u 電機(jī)故障
u 伺服編碼器接線端口問(wèn)題
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報(bào)警2
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編碼器PU，PV，PW斷線
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u 編碼器未接或電纜焊接問(wèn)題
u 電機(jī)故障
u 伺服編碼器接線端口問(wèn)題
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報(bào)警3
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過(guò)載
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u 超過(guò)額定扭矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)
u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 機(jī)械卡住
u 電機(jī)故障
u 伺服故障
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報(bào)警9
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堵轉(zhuǎn)報(bào)警
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u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 機(jī)械卡住
u 正確設(shè)置Pn148號(hào)過(guò)載參數(shù)
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報(bào)警10
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過(guò)流
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u 負(fù)載過(guò)大
u 動(dòng)力線短路
u 伺服器故障
u 電機(jī)故障
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報(bào)警16
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位置偏移過(guò)大
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u 電子齒輪比設(shè)置錯(cuò)
u 電機(jī)零位不對(duì)
u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 脈沖指令過(guò)高
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報(bào)警40
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總線式編碼器通訊異常
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u 編碼器線斷線或未連接
u 電機(jī)故障
u 伺服故障
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報(bào)警48
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總線式編碼器數(shù)據(jù)未初始化
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u 重新寫編碼器零位
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報(bào)警43
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總線式編碼器計(jì)數(shù)出錯(cuò)
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u 先換編碼器線，不行再換電機(jī)
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報(bào)警70
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驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱報(bào)警
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u 伺服硬件故障
u 升級(jí)程序
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報(bào)警90
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軟件與硬件不匹配
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u 參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤或軟件與硬件不匹配
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報(bào)警91
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LBGA 版本與編碼器類型不匹配
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u Pn006編碼器參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤
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