PDF下載地址：KK1單軸系列伺服驅(qū)動(dòng)器扭矩（模擬量指令）模式說明
一、調(diào)試準(zhǔn)備事項(xiàng)
1、空載試運(yùn)行
下面所示為顯示A軸JOG運(yùn)行的操作步驟：
|
操作步驟
|
操作說明
|
操作鍵
|
操作后的顯示
|
|
1
|
請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002；若為雙軸伺服，則在FA002請(qǐng)按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb002
|
|
|
|
2
|
請(qǐng)按下設(shè)置鍵，進(jìn)入JOG操作
|
|
|
|
3
|
請(qǐng)按下M功能鍵，進(jìn)入伺服ON狀態(tài)（電機(jī)處于通電狀態(tài)）
|
|
|
|
4
|
請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
|
|
|
|
5
|
請(qǐng)按下設(shè)置鍵，返回FA002顯示
|
|
|
2、參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置
下面所示為顯示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化的操作步驟
|
操作步驟
|
操作說明
|
操作鍵
|
操作后的顯示
|
|
1
|
請(qǐng)按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011；若為雙軸伺服，則在FA011請(qǐng)按下M功能鍵（持續(xù)1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb011
|
|
|
|
2
|
請(qǐng)按下設(shè)置鍵，進(jìn)入?yún)?shù)初始化操作
|
|
|
|
3
|
請(qǐng)按下設(shè)置鍵（持續(xù)1秒以上）直至閃爍顯示“donE”，表示A軸用戶參數(shù)設(shè)定值初始化已經(jīng)成功完成
|
|
|
|
4
|
請(qǐng)按下設(shè)置鍵，返回FA011顯示
|
|
|
二、接線：控制線及與與接線相對(duì)應(yīng)的伺服控制參數(shù)
常規(guī)扭矩控制方式一般會(huì)用到轉(zhuǎn)矩指令輸入、報(bào)警輸出、報(bào)警清除等控制線接線定義如下：
1、K系列
50芯控制端子
|
50芯高密端子
|
定義
|
含義
|
|
18
|
AT-REF
|
轉(zhuǎn)矩指令輸入
|
|
25
|
Gnd
|
信號(hào)地
|
|
13
|
公共COM+
|
接24V
|
|
14
|
In1
|
使能
|
|
39
|
In5
|
報(bào)警清除
|
|
7
|
ALM+
|
報(bào)警+
|
|
8
|
ALM-
|
報(bào)警-
|
常用轉(zhuǎn)矩模式參數(shù)設(shè)置如下：
|
參數(shù)
|
數(shù)值
|
含義
|
|
PA100
|
700
|
速度環(huán)增益
|
|
PA005
|
98
|
電機(jī)型號(hào)130-15015, 需要根據(jù)電機(jī)設(shè)置
|
|
PA006
|
20
|
電機(jī)廠家代碼, 需要根據(jù)電機(jī)設(shè)置
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA000
|
20
|
扭矩控制及順時(shí)針選擇
|
|
PA400
|
30
|
扭矩指令增益
|
|
PA305
|
200
|
加速度時(shí)間ms
|
|
PA306
|
200
|
減速度時(shí)間ms
|
2、K1單軸:
25芯控制端子
|
25芯高密端子
|
定義
|
含義
|
|
10
|
AT-REF
|
轉(zhuǎn)矩指令輸入
|
|
21
|
Gnd
|
信號(hào)地
|
|
6
|
公共COM+
|
接24V
|
|
19
|
In1
|
使能
|
|
7
|
In2
|
報(bào)警清除
|
|
16
|
ALM+
|
報(bào)警+
|
|
3
|
ALM-
|
報(bào)警-
|
常用轉(zhuǎn)矩模式參數(shù)設(shè)置如下：
|
參數(shù)
|
數(shù)值
|
含義
|
|
PA100
|
700
|
速度環(huán)增益
|
|
PA005
|
98
|
電機(jī)型號(hào)130-15015, 需要根據(jù)電機(jī)設(shè)置
|
|
PA006
|
20
|
電機(jī)廠家代碼, 需要根據(jù)電機(jī)設(shè)置
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA000
|
20
|
扭矩控制及順時(shí)針選擇
|
|
PA400
|
30
|
扭矩指令增益
|
|
PA305
|
200
|
加速度時(shí)間ms
|
|
PA306
|
200
|
減速度時(shí)間ms
|
三、該模式常用監(jiān)視和輔助功能及含義
|
監(jiān)視號(hào)
|
顯示內(nèi)容
|
單位
|
|
Un000
|
電機(jī)轉(zhuǎn)速
|
1r/min
|
|
Un003
|
母線電壓
|
1V
|
|
Un006
|
內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對(duì)額定轉(zhuǎn)矩或電機(jī)給定電流）
|
1%或0.1A
|
|
Un007
|
輸入口信號(hào)監(jiān)視
|
—
|
|
Un008
|
輸出口信號(hào)監(jiān)視
|
—
|
|
Un011
|
反饋脈沖計(jì)數(shù)器（編碼器脈沖4倍頻數(shù)據(jù)，32位10進(jìn)制顯示）
|
1指令脈沖
|
|
Un015
|
編碼器實(shí)際角度（32位10進(jìn)制顯示）
|
1指令脈沖
|
|
Un016
|
編碼器圈數(shù)顯示（僅在絕對(duì)值編碼器時(shí)有效）
|
1圈
|
|
輔助功能號(hào)
|
功能
|
|
F□000
|
顯示伺服的軟件版本
|
|
F□002
|
微動(dòng)（JOG）模式運(yùn)行
|
|
F□003
|
識(shí)別負(fù)載慣量百分比（相對(duì)電機(jī)本體慣量）
|
|
F□005
|
查看電機(jī)相關(guān)參數(shù)
|
|
F□008
|
自動(dòng)調(diào)整模擬量（速度、轉(zhuǎn)矩）指令偏移量
|
|
F□009
|
清除編碼器多圈信息數(shù)據(jù)（僅在使用總線式編碼器有效）
|
|
F□010
|
清除編碼器錯(cuò)誤（僅在使用總線式編碼器有效）
|
|
F□012
|
顯示歷史報(bào)警數(shù)據(jù)
|
四、重要參數(shù)詳解
1、偏移量調(diào)整
(1)扭矩指令偏移量的自動(dòng)調(diào)整
當(dāng)使用扭矩控制模式時(shí)，作為模擬量指令電壓，即使發(fā)出0V 指令，也會(huì)出現(xiàn)電機(jī)以微小速度旋轉(zhuǎn)的情況。在上級(jí)控制裝置或外部電路的指令電壓出現(xiàn)微小量(mV單位)的偏移(偏移量)時(shí)會(huì)發(fā)生這種情況。在這種情況下，可利用面板操作器對(duì)指令偏移量進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整或手動(dòng)調(diào)整。模擬量(速度·扭矩) 指令偏移量的自動(dòng)調(diào)整是計(jì)量偏移量并自動(dòng)調(diào)整電壓的功能。當(dāng)上級(jí)控制裝置及外部電路的電壓指令出現(xiàn)偏移時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)對(duì)偏移量作如下調(diào)整。
一旦進(jìn)行指令偏移量的自動(dòng)調(diào)整，該偏移量將被保存在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部。
偏移量可通過速度指令偏移量的手動(dòng)調(diào)整(F□006) 進(jìn)行確認(rèn)。在指令控制器配置位置環(huán)的狀態(tài)下將伺服鎖定停止時(shí)的偏移脈沖設(shè)為零時(shí)，不能使用指令偏移自動(dòng)調(diào)整(F□008)。在這種情況下，請(qǐng)使用速度指令偏移量的手動(dòng)調(diào)整(F□00A)。
零速度指令時(shí)，還配備有可強(qiáng)制執(zhí)行伺服鎖定的零箝位速度控制功能。請(qǐng)參照“零箝位功能的使用”
注：請(qǐng)?jiān)谒欧?span>OFF 狀態(tài)下執(zhí)行模擬量值零偏移量的自動(dòng)調(diào)整。
請(qǐng)按下述步驟進(jìn)行A軸扭矩指令偏移量的自動(dòng)調(diào)整。
(2)扭矩指令偏移量的手動(dòng)調(diào)整
請(qǐng)?jiān)谙率銮闆r下使用扭矩指令偏移量的手動(dòng)調(diào)整(F□007)：
·指令控制器配置位置環(huán)以將伺服鎖定停止時(shí)的偏移脈沖設(shè)為零時(shí)
·有意識(shí)地將偏移量設(shè)定為某個(gè)設(shè)定量時(shí)
·確認(rèn)用自動(dòng)調(diào)整設(shè)定的偏移量數(shù)據(jù)時(shí)
以上基本功能與模擬量(速度·扭矩) 指令偏移量的自動(dòng)調(diào)整(F□008)相同，但在手動(dòng)調(diào)整(F□007)時(shí)，必須在直接輸入偏移量的同時(shí)進(jìn)行調(diào)整。
下圖所示為偏移量調(diào)整范圍及設(shè)定單位：
請(qǐng)按下述步驟進(jìn)行A軸扭矩指令偏移量的自動(dòng)調(diào)整：
3、扭矩控制時(shí)的速度限制
由于扭矩控制時(shí)要對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制以輸出發(fā)出指令的扭矩，因此不進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速的管理。如果相對(duì)于機(jī)械側(cè)的負(fù)載扭矩設(shè)定過大的指令扭矩，則會(huì)超過機(jī)械的扭矩，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)速大幅度提高。作為機(jī)械側(cè)的保護(hù)措施，配備了扭矩控制時(shí)限制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的功能。
(1) 速度控制方式的選擇(扭矩限制選項(xiàng))
|
用戶參數(shù)
|
意義
|
|
P□001
|
H.□0□□
|
將P□408設(shè)定的值作為速度限制。（內(nèi)部速度限制功能）
|
|
H.□1□□
|
將V-REF用作外部速度限制輸入。
|
(2)內(nèi)部速度限制功能
(3)外部速度限制功能
|
種類
|
信號(hào)名稱
|
連接器針號(hào)
|
名稱
|
|
A軸
|
b軸
|
|
輸入
|
V-REF
|
CN3-5
|
CN3-30
|
外部速度限制輸入
|
|
GND
|
CN3-6
|
CN3-31
|
信號(hào)地
|
|
用模擬量電壓指令輸入扭矩限制時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速限值。
P□001=H.□1□□時(shí)，V-REF的速度限制輸入與P□408“扭矩控制時(shí)的速度限制”中較小的值為有效值。
P□300 的設(shè)定值決定作為限值輸入的電壓電平。與極性無關(guān)。
|
注：速度限制的原理：在速度限制的范圍之外，通過對(duì)與限制速度的速度差成比例的扭矩進(jìn)行負(fù)反饋，可返回到速度限制范圍內(nèi)。因此，實(shí)際的電機(jī)轉(zhuǎn)速限值會(huì)因負(fù)載條件而產(chǎn)生波動(dòng)。
五、常規(guī)報(bào)警及排除方法（詳細(xì)見K/K1/K1AD報(bào)警分析文檔）
|
現(xiàn)象
|
故障名稱
|
可能原因
|
|
報(bào)警1
|
編碼器PA，PB，PC斷線
|
u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機(jī)故障
u 伺服編碼器接線端口問題
|
|
報(bào)警2
|
編碼器PU，PV，PW斷線
|
u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機(jī)故障
u 伺服編碼器接線端口問題
|
|
報(bào)警3
|
過載
|
u 超過額定扭矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)
u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 機(jī)械卡住
u 電機(jī)故障
u 伺服故障
|
|
報(bào)警9
|
堵轉(zhuǎn)報(bào)警
|
u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 機(jī)械卡住
u 正確設(shè)置Pn148號(hào)過載參數(shù)
|
|
報(bào)警10
|
過流
|
u 負(fù)載過大
u 動(dòng)力線短路
u 伺服器故障
u 電機(jī)故障
|
|
報(bào)警16
|
位置偏移過大
|
u 電子齒輪比設(shè)置錯(cuò)
u 電機(jī)零位不對(duì)
u 動(dòng)力線相序錯(cuò)
u 脈沖指令過高
|
|
報(bào)警40
|
總線式編碼器通訊異常
|
u 編碼器線斷線或未連接
u 電機(jī)故障
u 伺服故障
|
|
報(bào)警48
|
總線式編碼器數(shù)據(jù)未初始化
|
u 重新寫編碼器零位
|
|
報(bào)警43
|
總線式編碼器計(jì)數(shù)出錯(cuò)
|
u 先換編碼器線，不行再換電機(jī)
|
|
報(bào)警70
|
驅(qū)動(dòng)器過熱報(bào)警
|
u 伺服硬件故障
u 升級(jí)程序
|
|
報(bào)警90
|
軟件與硬件不匹配
|
u 參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤或軟件與硬件不匹配
|
|
報(bào)警91
|
LBGA 版本與編碼器類型不匹配
|
u Pn006編碼器參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤
|
浙公網(wǎng)安備 33011002011190號(hào) 浙ICP備13029913號(hào) 
